Mozgó platformok hely- és helyzetmeghatározása műholdas navigációs rendszerek és inerciális szenzorok együttes alkalmazásával

Erre a témakiírásra nem lehet jelentkezni.
Nyilvántartási szám: 
15/22
Témavezető e-mail címe:
rozsa.szabolcs@epito.bme.hu
A témavezető teljes publikációs listája az MTMT-ben:
A téma rövid leírása, a kidolgozandó feladat részletezése: 

A műholdas navigációs rendszerek (GNSS) nagypontosságú helymeghatározási alkalmazása elterjedt a geodéziában, azonban az igény a nagypontosságú hely- és helyzet-meghatározó eszközökre egyre inkább növekszik az irányítás- és méréstechnikai területeken is. Napjainkban egy paradigmaváltás kezd kialakulni a műholdas helymeghatározás terén. A szabályos hibák kiejtésén alapuló ún. relatív helymeghatározás mellett, kialakulóban van a nagypontosságú abszolút helymeghatározás is, amely csak kisebb sűrűségben igényli a földi infrastruktúra jelenlétét, így ideális eljárássá válhat a geodéziai helymeghatározás mellett az autonóm mozgó platformok (drónok, robotok) vezérlésében is.
A kutatási feladat célkitűzése, hogy a helymeghatározás mellett a helyzet-meghatározásra is dolgozzon ki a jelölt GNSS alapú, illetve GNSS és inerciális szenzorok integrálásával megvalósított eljárásokat.
A PhD témakiírásban kidolgozandó feladatként a jelölt:
- Megvizsgálja a relatív fázisméréseken alapuló helymeghatározás felhasználhatóságát hálózati műholdvevős és antennás platform helyzetének (orientációjának) becsléséhez a járművön elhelyezett több GNSS antenna segítségével. Megvalósítja ennek utófeldolgozásához szükséges számítási eljárásokat és vizsgálja azok pontosságát és megbízhatóságát.
- Kifejleszti a fázisméréseken alapuló nagypontosságú abszolút helymeghatározás (PPP) algoritmusait. Megvizsgálja a szabályos hibák (műhold órahiba, hardverkésések, légköri sebességmódosító hatások, stb.) figyelembevételére szolgáló modelleket. A hazai aktív GNSS hálózat méréseinek felhasználásával a szabályos hibákra lokális modelleket vezet le. Megvizsgálja a szabályos hiba modellek és a PPP pontosságát megbízhatóságát a mozgó platformok automatikus irányítása szempontjából.
- Megvizsgálja a GNSS hely és helyzetbecslést pontosításának lehetőségét inerciális szenzorok felhasználásával, közös rendszerbe integrálva a különböző szenzorok méréseit. Kifejleszti és optimalizálja a feladat megoldásához szükséges matematikai modelleket, azok implementálásával és tesztelésével a feladat következő szakaszában a jelölt megvalósítja a műholdas és az inerciális rendszerek közös rendszerbe való szenzorfúzióját.
- A kidolgozandó feladat utolsó szakaszában az utófeldolgozásban megfelelően működő számítási eljárásokat a jelölt továbbfejleszti, hogy azok valós idejű adatfeldolgozás esetén is alkalmazhatóak legyenek egy beágyazott számítógépes környezetben.

Megjegyzés: 

Vanek Bálint, PhD, tudományos főmunkatárs
SZTAKI, 1111 Bp. Kende u. 13-17, K218. Tel: 279-6113,

Hallgató: 

A témavezető eddigi doktoranduszai

Ambrus Bence (2016//)
Farkas Márton (2016/2019/)
Juni Ildikó (2015/2018/)
Tuchband Tamás (2008/2011/2015)
Farkas Márton (2016/2019/)
Státusz: 
régi